简单的机器人。方案、说明

简单的机器人。无线电电子电气工程百科全书

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本文展示了一个简单的“机器人”的图。他走向光源，如果没有光源，则激活“自由搜索”模式，即机器人将行驶，如果发生碰撞，则行驶并掉头。

（点击放大）

机器人的核心是ATMEL微控制器：AT90S2313，但您可以使用该公司的任何其他微控制器，该微控制器具有2kb的程序存储器、15个输入/输出端口、可用电源- 4-6V。发动机将由“发动机驱动器”——L293D微电路（国内的类似物是KR1128KT4A）控制。作为传感器，决定采用光敏电阻SF3-1。

该机器人由两个电机组成。以下是它们如何执行某些操作：

团队	行走马达	摆动马达
前锋 (F)	前进	停止
右前 (FR)	前进	前进
左前 (FL)	前进	前
回 (B)	前	停止
右后 (BR)	前	前进
左后（BL）	前	前
左后（BL）	停止	停止

电路中使用的无线电元件：

微控制器 AT90S2313

微电路L293D（国产模拟-KR1128KT4A）

2个光敏电阻SF3-1

4MHz 石英

电容器 22-24pF

稳定器 7805（或 KREN5A）

100欧姆电阻（可选）

两台电机

电源 Vbat - 4 节 AA 电池或 1 节 (9V)

电源Vm-1冠（9V）

组装好电路后，需要将程序下载到单片机，机器人就准备好了：

/************************************************* *** ***

芯片类型：AT90S2313

时钟频率：4,000000 MHz

内存型号 : Tiny

外部 SRAM 大小：0

数据堆栈大小：32

****************************************************** ***** **/

#include <90s2313.h>

＃包括

// 为方便使用外设而分配定义

#define 输出端口

#定义MOTOR_F 7

#定义电机_B 6

#定义TURN_R 5

#定义TURN_L 4

#在PIND中定义

#定义LIGHT_R 0

#定义LIGHT_L 1

#定义BUMPER_F 2

#定义 BUMPER_B 3

// 可能的驾驶模式

枚举{停止，F，FR，FL，B，BR，BL}；

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// 延迟 t x 10ms

// ------------------------------------------------ ------------------------------

void Delay_10ms（无符号字符 t）

{字符我;

对于（我=0；我

// 选择运动方向的概率表

// 基于当前的运动方向

无符号字符 p[7][7] =

{14、43、57、71、86、93、100、

7，43，71，100，100，100，100，

7，50，93，100，100，100，100，

7，50，57，100，100，100，100，

29，29，29，29，57，79，100，

36，36，36，36，71，93，100，

36, 36, 36, 36, 71, 79, 100};

// 当前运动方向

无符号字符 this_move；

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// 打开电机组合以向给定方向移动

// ------------------------------------------------ ------------------------------

void go（无符号字符方向）{

开关（方向）{

案例停止：

OUT.MOTOR_F=0；

OUT.MOTOR_B=0；

OUT.TURN_R=0；

OUT.TURN_L=0；

打破;

案例 F：

OUT.MOTOR_F=1；

OUT.MOTOR_B=0；

OUT.TURN_R=0；

OUT.TURN_L=0；

打破;

案例FR：

OUT.MOTOR_F=1；

OUT.MOTOR_B=0；

OUT.TURN_R=1；

OUT.TURN_L=0；

打破;

案例 FL：

OUT.MOTOR_F=1；

OUT.MOTOR_B=0；

OUT.TURN_R=0；

OUT.TURN_L=1；

打破;

案例B：

OUT.MOTOR_F=0；

OUT.MOTOR_B=1；

OUT.TURN_R=0；

OUT.TURN_L=0；

打破;

案例 BR：

OUT.MOTOR_F=0；

OUT.MOTOR_B=1；

OUT.TURN_R=1；

OUT.TURN_L=0；

打破;

案例 BL：

OUT.MOTOR_F=0；

OUT.MOTOR_B=1；

OUT.TURN_R=0；

OUT.TURN_L=1；

打破;

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// 根据概率表选择下一步的运动方向

// ------------------------------------------------ ------------------------------

无符号字符 next_move(void){

无符号夏普，我；

pp = 兰特()/327; // 获取随机数 0..99

for (i=0;i<7;i++){ // 在概率表中寻找匹配项

if (p[this_move][i] > pp) 中断；

}

这个_移动=我； // 将新接收到的方向写入当前方向

返回（一）；

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// 处理前保险杠中断 (INT0 = PD2)

// ------------------------------------------------ ------------------------------

中断 [EXT_INT0] 无效 ext_int0_isr(void)

{

如果（this_move==FR）去（BL）；

如果（this_move==FL）去（BR）；

否则去（B）；

延迟_10ms(250); // 2.5 x 2 秒内出发

延迟_10ms(250);

这个移动=B；

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// 处理后保险杠中断 (INT1 = PD3)

// ------------------------------------------------ ------------------------------

中断 [EXT_INT1] 无效 ext_int1_isr(void)

{

如果（this_move==BR）去（FL）；

如果（this_move==BL）去（FR）；

否则走（F）；

延迟_10ms(250); // 2.5 x 2 秒内出发

延迟_10ms(250);

这个移动=F；

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// “随机游走”

// ------------------------------------------------ ------------------------------

无符号字符步行（无效）{

// 这个循环组织“自由漫游”，而

// 没有来自任何光传感器的信号

而（（IN.LIGHT_R）&&（IN.LIGHT_L））{

去（下一个移动（））； // 获取下一个运动方向

延迟_10ms(250); // 朝这个方向移动2.5秒

}

// 这个循环组织对灯光的移动，同时

// 至少有一个光传感器有信号

而（（IN.LIGHT_R==0）||（IN.LIGHT_L==0））{

if((IN.LIGHT_R==0) && (IN.LIGHT_L==0)) 去(F);

否则如果（IN.LIGHT_R==0）去（FR）；

否则如果（IN.LIGHT_L==0）去（FL）；

}

返回（0）;

}

// ------------------------------------------------ ------------------------------

// 主程序

// ------------------------------------------------ ------------------------------

无效的主要（无效）

{

DDRB=0xff； // 将端口 B 的所有行分配给输出

端口B = 0x00； // 并将它们设置为低

DDRD=0x00； // 将端口 D 的所有行分配给输入

端口=0xff； // 连接内部负载电阻

// 外部中断初始化

// INT0：开

// INT0 模式：下降沿

// INT1：开

// INT1 模式：下降沿

GIMSK=0xC0；

MCUCR=0x0A；

GIFR=0xC0；

// 启用中断

#asm("sei")

// 开始主循环

而（1）步行（）；

}

以 sPlan 格式下载程序、固件文件和机器人图

出版：cxem.net

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森林不能从过量的二氧化碳中拯救 05.06.2013

世界领先的环境和气候变化专家警告说，植树无助于抵消燃烧石油、天然气和煤炭产生的二氧化碳排放。

格里菲斯大学（澳大利亚）的 Brendan Mackay 教授在与澳大利亚和英国科学家一起进行长期研究后得出结论，燃烧石油、天然气和煤炭所产生的二氧化碳排放的后果是不可逆转的。当然，植树造林和保护现有森林是环境保护计划不可分割的一部分，但这并不能解决地球大气中温室气体水平正常化的问题。因此，根据研究人员的说法，世界各地的政治家在国家和国际层面做出决策，有义务寻找解决问题的新方法，而不是仅仅依靠保护森林免于砍伐和种植新的森林。根据一位澳大利亚研究人员的说法，森林可以将我们从过量的人造二氧化碳中拯救出来的想法只会使无限、不受控制地使用燃料合法化。

研究人员表示，尽管在现实中，植树造林和拯救正在消失的森林只能部分弥补二氧化碳排放造成的损害，但应继续并以各种可能的方式鼓励这种努力：除了抵消二氧化碳排放外，植树造林有助于保护地球的生物多样性。

只能通过限制化石燃料的使用来帮助消除因燃料燃烧而产生的过量二氧化碳排放，从而减少二氧化碳排放。事实上，70 世纪超过 60% 的二氧化碳排放与石油和天然气产量的增加以及这些矿物在工业中的积极使用有关。由于现有的森林和海洋，只能去除大约 XNUMX% 的气体。

回想一下，二氧化碳是一种温室气体，对地球气候有重大影响。大气中的高浓度二氧化碳增加了海洋的酸度，导致海洋物种死亡，增加了地球上的全球温度，导致不可预测的天气事件。

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